[젯슨나쁘지않아노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇(1)_프로젝트 선정

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프로젝트명 Selly예상 제작 기간:2020.0일~2020.06(약 6개월)개발 환경:Jetson Nano, Arduino, ROS, Python 3.6.9, openCV 4. 것.일, Tensorflow이다.일 3.0, Keras​ ​ ​

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'배달의 민족'이 2019년 12월 건국 대학에서 자율 배달 로봇'디리'을 한달 시험 운영하면서 잠시'디리'과 '배달의 민족'에 많은 관 심이 모였다.SNS 등에서 잘 보이는 델리의 배달 영상을 보다가 단순히 우리 학교에도 배달 로봇을 갖고 싶다는 소견에서 이번 프로젝트가 시작됐다.​​​

프로젝트 주제 선정은 단순하지만 프로젝트 목표는 단순하지 않다.자율 주행 기술은 4차 산업 혁명의 핵심 기술로 손꼽히는 기술로 ICT에서 가장 중요하게 다루는 분야임. 우리 팀은 자율 주행 로봇을 직접 설계하고 구현함으로써 4년간 배운 전공 지식을 가장 크게 활용하여 하드웨어와 소프트웨어 분야를 겨냥한 인하는 융합형 인재로 거듭날 수 있을 것이라고 기대한다.여기에 자율주행을 허브로 만들기 위한 센서 기술에 이미지 인식 기반의 딥러닝을 조합하여 단순히 현재 자율주행에 사용되는 기술만을 이용하여 자율주행 로봇을 만드는 것에 그치는 것이 아니라 우리 팀의 특색을 살린 아이디어를 통해 새롭게 노하우로 자율주행 기술에 접근하고자 한다.​​​

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팀 멤버는 3명이지만 로봇 하드웨어에서 사용되는이다"베뎃도은 가와모토인 우리에게 배정된 장소가 없기 때문에 다양한 한계가 있다. 먼저 Git를 이용한 공동 작업과 함께 원격 접속 환경을 설정하고, 때때로 하드웨어 디스플레이 환경을 확인하면서 작업하고 있다.원격접속 비결에는 putty를 통한 접속 비결이 클라우드 환경이 본인의 리눅스에 접속할 때 가장 대중적으로 쓰이는 비결인 것 같다. 그 때문에, 본인 putty에 의한 원격 접속은 디스플레이가 되지 않는다고 하는 단점이 있었다. xming같은 디스플레이 환경을 구성할 수는 있지만 너희가 느려서 의문이 들었습니다.

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윈도우의 원격 데스크탑 연결을 통해서 직접 내장되어 연결된 데스크탑을 제어하기로 했습니다. 디스플레이가 제공되지만 반응속도가 느려 원격으로 디스플레이 화면을 보면서 작업하기에는 조금 무리가 있다. 주로 원격으로 테스트하거나 실행 화면을 확인하는 용도로 사용하고 있다.​

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작업은 vscode의 remote-ssh를 통해 직접 원격 환경에 접속해 로컬 환경처럼 이용하는 비법으로 진행하고 있다. 현재는 하드웨어 세팅이 주된 작업이기 때문에 원격접속하여 master 가지에서 작업하는 비법을 사용하고 있는데, 개강하여 각각 개발하는 부분이 나누어 육지Git로 브런치를 나누어 작업하는 비법도 사용했어야 했다.